АНАЛІЗ СИСТЕМ КЕРУВАННЯ МЕХАНІЗМАМИ БАШТОВИХ КРАНІВ ДЛЯ УСУНЕННЯ КОЛИВАНЬ ВАНТАЖУ

Abstract

Розглянуті методи керування механізмами баштових кранів для усунення коливань вантажу. Проведено аналіз більше 20 закордонних наукових досліджень, в яких використовувались різні підходи щодо усунення коливань вантажу. Такі як метод оптимальних траєкторій, керування зі зворотним зв’язком з використанням чіткої та нечіткої логіки та класичних і некласичних регуляторів. Встановлено, що задача по керуванню механізмами баштового крану є досить актуальною. Різні підходи щодо створення систем керування мають свої недоліки та переваги. Метод оптимальних траєкторій знаходить швидкі і ефективні команди. Однак він вимагає знати наперед задану дистанцію і додаткові обмеження повинні бути введені в систему керування щоб бажана траєкторія виконувалась. Крім того, обчислення оптимальних траєкторій може виконуватись досить довго, що знижує продуктивність роботи вантажопідйомної машини. Керування зі зворотнім зв’язком стійке до зовнішніх збурень, проте деколи призводить до неочікуваних рухів, що утруднює оператору керування краном.